首先，构建机器人模型是开发流程的第一步。这包括描述机器人的物理结构和运动学链。URDF（unified robot description format）和XACRO是ROS提供的解决方案，通过编写URDF，可以为机器人提供通用描述。这一部分详细信息可以参考ROS的官方wiki。