ROS（Robot Operating System）作为机器人控制软件的开发工具链，其软件开发流程核心在于理解并构建机器人系统。这一流程主要分为几个关键步骤：
首先，构建机器人模型是开发流程的第一步。这包括描述机器人的物理结构和运动学链。URDF（unified robot description format）和XACRO是ROS提供的解决方案，通过编写URDF，可以为机器人提供通用描述。这一部分详细信息可以参考ROS的官方wiki。
接着，MoveIt是ROS中的一个重量级应用，包含了控制机器人运动的核心功能。它通过多个模块实现构建机器人控制的主要工作。其中，Setup Assistant是一个向导工具，帮助用户配置MoveIt，完成大部分配置工作。运动学模块通过解析URDF生成机器人的运动学求解方法，逆运动学主要使用KDL库实现。轨迹规划则使用OMPL第三方库，支持时间参数化的控制点插值，便于控制器控制关节运动。3D视觉模块与机器人视觉传感器数据处理相关。控制器接口用于向机器人关节控制器发送轨迹规划生成的位置信息，而Rviz提供人机界面，实现人机交互。此外，ROS还提供ROS_CONTROL和ROS_CONTROLLER软件包作为设计参考。
在控制器设计方面，闭环控制是关键环节。控制器需要接收MoveIt的位置指令，并驱动控制各个关节的电机运动。控制器设计需考虑传感器、执行器的配置和驱动、位置插补、闭环控制（PID）、安全监测等。若需要解决控制器实时性问题，OROCOS架构是一个推荐选择，它专注于实现底层系统级的实时控制和通讯，并与ROS无缝连接。
完成上述步骤后，构建出最简单的可以驱动机器人运动的系统。通过MoveIt提供的界面或编程API（move_group）可以控制机器人。总结起来，ROS软件开发流程包括建立机器人模型、配置MoveIt、编写控制器（包括设备驱动）以及整合所有内容以实现机器人控制。
ROS作为一个机器人知识系统共享平台，其覆盖的功能远超上述介绍。针对特定需求的开发人员，需要不断深入探索ROS的更多功能应用。
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