1、八叉树地图采用了一种层级结构来表示三维点云数据，时间在5-20ms之间，具有高效地图数据访问、内存占用小等优点。2、稠密点云地图是指将三维点云数据存储在一个稠密的网格中，时间在20-200ms之间，使每个点与其周围的点联系紧密，从而有利于数据的优化和处理。