合法。因为A企业得到B公司的授权对于B公司的特定岗位做出激励方案属于B公司将方案制作权利交给A公司，两者相当于承包关系，A公司制定的方案是B公司承认认可的，员工需要遵守，不过公司制定的方案不可违反劳动法规定，不可超出法律框架。