1、确定机器人的整体形状和尺寸，包括主体结构和关节部分。根据机器人的功能和运动要求，确定需要多少个连杆和关节。2、根据机器人的运动自由度和要求，选择适合的关节类型。3、使用适当的连接件将连杆与关节连接起来。连接牢固且具有足够的灵活性。4、为每个关节安装相应的驱动装置，使机器人能够执行特定的运动。5、完成连杆机构的搭建后，进行调试和测试，进行必要的调整和优化。