1、边缘检测：使用Canny边缘检测算法将原始图像转换为二值图像，以便更容易地识别圆形灯的轮廓。这将产生一组图像边缘，可以通过检测梯度大小和方向来识别。2、霍夫变换：使用霍夫变换算法来检测图像中的圆形轮廓。这种算法基于圆的数学特性，可以在图像中识别特定半径范围内的所有圆。3、参数调整：根据所使用的图像和环境来对算法进行参数调整，以提高检测精度并排除误报率识别。