1、通信透明：CANopen协议规定了设备之间进行通信的规则和流程，包括数据帧的结构、消息的传输方式、错误处理等。2、硬件透明：CANopen协议可以用于不同的硬件平台，包括各种类型的CAN总线控制器和CAN总线适配器。3、软件透明：CANopen协议提供了丰富的软件服务，包括设备的配置、诊断、报警处理等。