肇庆港澳通行证自助签是指通过自助签注机进行签注的方式，便于港澳居民往返于内地与港澳之间的旅行证件。目前在肇庆市，可以在两个部门进行肇庆港澳通行证自助签注业务的办理。首先，肇庆市出入境检疫局提供了自助签注机服务，地址位于广东省肇庆市端州区端城街道宝路社区肇庆出入境检验检疫局一楼。其次，肇庆市出入境管理处也提供了自助签注机的服务，地址位于广东省肇庆市端州区睦岗镇大院内。需要注意的是，申请肇庆港澳通行证自助签时，申请人需要准备好本人原始有效身份证明文件和相关证件复印件，并按照自助签注机的提示进行操作。肇庆港澳通行证自助签需要缴纳费用吗？肇庆港澳通行证自助签的办理是免费的。但如果申请人需要快递服务，则需要支付快递费用。