未成年子女抚养权变更诉讼程序：不满两周岁的子女由母亲抚养，满两周岁的子女父母协议不成由判决，尊重八周岁以上子女的意愿。起诉应写诉状，到对方居住地或户籍所在地，准备好相关材料。法律分析；按照规定，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。写诉状，去对方经常居住地或是户籍所在地的立案起诉，要求变更抚养权，准备好材料。拓展延伸；抚养权变更的诉讼程序：保护未成年子女的最佳利益。