有刑事谅解书如果有以下情形之一，可免处罚：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。一、醉驾取保候审能不能免诉。醉驾取保候审后如果符合以下情形之一的能免诉。1、犯罪已过追诉时效期限的。2、经特赦令免除刑罚的。3、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。6、其他法律规定免予追究刑事责任的。二、立案了还可以撤案么。刑事案件立案后，符合以下情形的，能撤案的。1、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。2、犯罪已过追诉时效期限的。3、经特赦令免除刑罚的。