根据法律规定，抢劫罪和敲诈勒索罪的主要区别如下：抢劫罪的 威胁 是当着被害人的面，由行为人直接发出的；敲诈勒索罪的 威胁 ，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话、电报等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。2.抢劫罪的 威胁 是扬言当场实施，威胁 的内容都是当场可以实施的；敲诈勒索罪的 威胁 一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。3.抢劫罪是迫使被害人当场交出财物；敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。4.抢劫罪占有的财物只能是动产；敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。