判断抢劫罪与敲诈勒索罪可以从暴力威胁的时空特征及程度上进行，两者的区别是。(1)从暴力、胁迫的时空特征上看，抢劫罪中的暴力、胁迫具有当场性，即行为人对被害人当场使用暴力或者以当场使用暴力相威胁，被害人若不交付财物，那么，将被害人杀伤的暴力随之而来，此种威胁具有直接转化为暴力的现实可能性和紧迫性；敲诈勒索罪更多表现为威胁，即以揭发被害人的隐私、毁坏其财物等方式给被害人制造一定的威胁，从而勒索财物，当然也不排除一定程度的暴力，这种暴力也可以当场实现。(2)从暴力、胁迫的程度上看，抢劫罪的暴力具有压制被害人反抗的特点，使被害人不能反抗、不敢反抗或者无法反抗，而敲诈勒索罪的暴力、胁迫没有抢劫罪的程度深，行为人是否交付财物，仍有选择的意志自由。