1、圆柱坐标式机械手：应用最多的一种形式，它适用于搬运和测量工件；2、直角坐标式机械手：适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种；3、关节式机械手：一种适用于靠近机体操作的传动形式；4、球坐标式机械手：一种自由度较多、用途较广的机械手。