芸豆炖猪脚一般需要炖煮2-3个小时才能煮熟。猪脚比较坚硬，需要长时间的炖煮才能达到软烂入味的效果。具体的炖煮时间还可能受到火力和猪脚的大小等因素的影响，所以最好在炖煮过程中时刻关注猪脚的状况，确保它煮熟烂透。