2、积分项：积分项可以消除系统的静差，在减速卡顿问题中可能有所帮助。增大积分项可以增加系统对积分误差的敏感性，但过大的积分项可能导致系统不稳定。建议逐步增加积分项，找到适当的值。3、微分项：微分项可以减小系统对快速变化的响应，有助于系统的稳定性。微分项的增加可以降低系统的过冲和震荡，但过大的微分项可能会引入噪声或不稳定。建议逐步增加微分项，找到适当的值。