2、确定模型坐标系：接下来，需要确定模型坐标系，即3D模型内部的坐标系。在模型坐标系下，一个点由三个坐标值（x_m，y_m，z_m）表示。3、变换坐标系：将SP坐标系下的点（x，y，z）变换到相机坐标系下。4、变换坐标系：将相机坐标系下的点（x_c，y_c，z_c）变换到模型坐标系下。