1、使用场景不同：肩舆是一种由佣人抬着行走的交通工具，常用于长途旅行；步辇是一种由佣人扛着的轿子，常用于短距离的出行。2、结构不同：肩舆体积较大，可以载人载物；步辇则只能载人。