公元753年，晁衡希望随遣唐使返回日本探亲，得到唐玄宗的同意，并被任命为回访使者。他写了一首“衔命还国作诗”，赠予他的唐朝朋友。晁衡与遣唐大使藤原清河等人共乘一舟，踏上归途。途中，船只在长江口附近遭遇飓风，迷失方向，漂至南海一带。面对未知的海域，晁衡在仰望明月之际，又写下了“望乡诗”。最终，晁衡与同伴返回中国，继续在唐朝任职。公元771年，晁衡在长安逝世，享年七十三岁。