变更子女抚养权通常有两种途径：一是通过诉讼，法官根据双方经济状况、生活习惯及家庭环境等因素作出裁决；二是双方达成协议，可以口头协商或书面确认，甚至通过调解形成民事调解书。变更抚养关系需满足特定条件。根据最高人民《关于人民审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》，一方若因健康原因无法继续抚养子女，或与子女共同生活的一方未履行抚养责任，或与子女共同生活对子女身心健康造成负面影响，或十岁以上的子女表达了愿意跟随另一方生活并能抚养，或存在其他合理的变更理由，将予以考虑。值得注意的是，若父母双方自愿协商变更子女抚养关系，且符合法律规定，一般也会予以批准。