监控速度和程序速度(在程序中用SPEED命令设定)的乘积决定。控制机器人运动的速度指令，由线速度和角速度组成，arcl指令中，机器人运动的速度是由监控速度和程序速度(在程序中用SPEED命令设定)的乘积决定。ABB机器人手动模式下的速度与自动模式下的速度有很大的区别，所以要弄清楚速度数据的单位和配各参数所代表的意义才能更好地设置。