可以，但需遵守规定和程序。根据《中小学校安全保卫条例》第四十四条规定，学校应当建立教师、学生的行动规范和安全保卫制度，指定专人负责护送师生上下学；教师和学生应当按照规定和程序上下学，不得擅自改变行动路线和方式。如要和老师一起回家，需遵守规定和程序，不得擅自改变行动路线和方式。