机器人通过App回读来实现编程。回读编程后直接调整搭建好的机器人的姿势、动作，Rpp功能会自动读取并记录。回读是使用锁定机制来确保在原子操作集的范围内，只有获得资源锁定的线程才能读取或写入它，确保没有其他线程可以更改任务所期望的值，如果它运行单线程。