1、确定运动模式：根据实际需求确定运动模式，如点位运动、直线运动、圆弧运动等。2、确定运动参数：根据实际需求确定运动参数，如起始点、终点、速度、加速度、减速度等。3、编写控制程序：使用编程软件编写控制程序，将运动轨迹转化为机器指令，通过伺服控制器执行运动。