皮卡拉蔬菜水果走高速免费的条件如下：1、有货运资格证和道路运输许可证。2、拉的必须是免费目录内的货物。3、需要整车装载重量达到80%以上切不能超载。皮卡拉200斤西瓜不符合上述免费规定，所以不能免费。