自2002年起，马德里大师赛在西班牙首都马德里举办，取代了原在德国斯图加特举办的赛事。第一届马德里大师赛在马德里体育馆（Madrid Arena）举行，是一项室内硬地赛事，举办时间位于赛季末的10月。在该赛事中，安德烈·阿加西在决赛中不战而胜，顺利夺冠。2003年，胡安·卡洛斯·费雷罗在半决赛中击败费德勒，并在决赛中夺冠，成为首位赢得马德里大师赛冠军的西班牙网球选手。随后，马拉特·萨芬、罗杰·费德勒和拉斐尔·纳达尔等知名网球选手也纷纷在马德里夺冠。马德里大师赛作为ATP大师系列赛，吸引了众多观众，取得了巨大成功。