考虑。积分作用：如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。历史偏差与输入的偏差及后续的积分时间有关，所以需要考虑。