话题通信机制、服务通信机制和共享参数机制。ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。总结三点：topic通信方式是异步的，发送时调用publish方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。subscriber通过回调函数的方式来处理消息。