2、积分时间IntegralTime：积分时间是PID控制器中积分环节的参数，用于控制积分作用的响应速度。积分时间决定了控制器对偏差的积分时间长度，以及积分作用的强度。较短的积分时间使得控制器更敏感，能更快地消除偏差，但也导致过度调节和振荡。较长的积分时间会减缓控制器的响应速度，但也可以提供更稳定的控制。