负转。旋转是顺时针方向，就是沿着正方向，旋转角度是负转。法兰克坐标系在旋转时，采用右手法则来确定旋转方向，右手法则的方法是，将右手的拇指指向旋转轴的正方向，四指弯曲的方向就是旋转的方向。