主框架，气缸和两个夹板。码垛抓手的结构可以分为主框架、气缸和两个夹板三个部分，其中，主框架是整个码垛抓手的基础，气缸用于驱动夹板进行夹紧和松开操作，而夹板则用于固定和搬运物品，可以使用电能和压缩空气等能源。