泗水拿刚讲述了薛刚不畏皇权，勇于反抗的故事。唐朝年间，正月十五元霄佳节，大放花灯，天子与民同乐，薛刚酒醉，见太子行为不雅，欺压良女，脚踢太子，惊崩老王。女皇武则天传旨，将薛家满门抄斩，捉拿薛刚。逃至泗水关，宗兄薛义，为求荣华，有恩不报，反目成仇，锁拿薛刚进京，途中被吴奇马赞救起，将薛义杀死，投奔九焰山而去。