题主是否想询问“一般工业机器人手臂有4个自由度的原因是什么？”原因是这种设计可以满足大部分工业应用的需求，且较为简单易于控制。4个自由度可以实现基本的平面运动，工业机器人手臂需要能够在平面内进行基本的运动，包括向前后、左右、上下等方向的移动。