刑法理论上一般认为抢劫罪与敲诈勒索罪两者区别主要表现在犯罪客观方面,但事实上两者在犯罪客体方面也存在差异。
1，抢劫罪侵犯的是复杂客体，首先是他人的人身权利,其次是公私财产的所有权。正如耶赛克和魏根特所言抢劫针对自由、所有权和占有权，勒索针对意志、自由和财产。但要指出的是,这里抢劫针对的自由指的是人身的自由,而非意志自由。正是由于抢劫罪的客体首先是公民的人身权利,出于对人身权利的关注和重视，刑法分则的编排将第四章侵犯公民人身权利、民主权利罪置于第五章侵犯财产罪之前。在这个意义上,可以把抢劫罪看作是两章的过渡条款,刑法对抢劫罪规定较敲诈勒索罪重得多的法定刑最高刑为死刑。另外，意志自由应包括在人身自由中,人身自由的外延比意志自由要大,抢劫罪所侵害的法益是人身自由,但其行为客体是被害人的身体。
2，敲诈勒索罪的客体是复杂客体,不仅侵犯了公私财物的所有权,还危及他人的人身权或者其它权益。但其侵犯客体之间也有主次之分,敲诈勒索罪侵犯的主要客体是公私财物的所有权,其次才是他人的人身权利或者其它权益,而且对于人身权利这一客体来说,可能是危及,也可能造成实质性的侵犯。并且，敲诈勒索罪的行为客体是被害人的精神,也可能是身体,但其侵害的法益是意志自由。
可见，两者侵犯的均为复杂客体，其在犯罪客体方面的区别在于其侵犯的主要客体是他人的人身权利还是财产的所有权。
一、抢劫罪的犯罪构成
(一)客体要件
本罪侵犯的客体是公私财物的所有权和公民的人身权利，属复杂客体。抢劫罪侵犯的对象是国家、集体、个人所有的各种财物和他人的人身。但是，对于抢劫犯来说，他最根本的目的是要抢劫财物，侵犯人身权利，只是其使用的一种手段。正因为如比，《刑法》把抢劫罪规定在侵犯财产罪这一章。
(二)客观要件
本罪在客观方面表现为行为人对公私财物的所有者、保管者或者守护者当场使用暴力、胁迫或者其他对人身实施强制的方法，立即抢走财物或者迫使被害人立即交出财物的行为。这种当场对被害人身体实施强制的犯罪手段，是抢劫罪的本质特征，也是它区别于盗窃罪、诈骗罪、抢夺罪和敲诈勒索罪的最显著特点。
(三)主体要件
本罪的主体为一般主体。依《刑法》第17条规定，年满14周岁并具有刑事责任能力的自然人，均能构成该罪的主体。
(四)主观要件
本罪在主观方面表现为直接故意，并具有将公私财物非法占有的目的，如果没有这样的故意内容就不构成本罪。如果行为人只抢回自己被骗走或者输的财物，不具有非法占有他人财物的目的，不构成抢劫罪。
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