法律分析：被告人自愿认罪是走私犯罪从轻处罚的一种条件。但并非必须，法律并没有强制规定被告人必须自愿认罪。判决时应综合考虑被告人的自愿认罪情况以及其他情节。
法律依据：
1.《中华人民共和国刑法》第二百四十四条规定：“自首、积极赔偿损失、具有重大立功表现等情节之一，可以从轻处罚。”
2.《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十四条规定：“被告人在案件审理过程中认罪认罚，依法从轻、减轻或者免除处罚。”
以上依据显示，被告人自愿认罪是从轻处罚的一种情节，但并非必须。判决时应综合考虑被告人的自愿认罪情况以及其他情节。
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