不需要，《暂行条例实施细则》第四条规定，单位或个体工商户将自产、委托加工或购买的货物无偿赠送其他单位或个人的行为，视同销售货物。如果上述公司仅仅将样品用于陈列展示，没有转让货物所有权，则不属于应税行为，不需要缴纳。如果撤换下来的展品用于无偿赠送给与会客商，则应按上述规定视同销售货物缴纳。
法律依据
《暂行条例实施细则》第四条 单位或者个体工商户的下列行为，视同销售货物：
（一）将货物交付其他单位或者个人代销；
（二）销售代销货物；
（三）设有两个以上机构并实行统一核算的纳税人，将货物从一个机构移送其他机构用于销售，但相关机构设在同一县（市）的除外；
（四）将自产或者委托加工的货物用于非应税项目；
（五）将自产、委托加工的货物用于集体福利或者个人消费；
（六）将自产、委托加工或者购进的货物作为投资，提供给其他单位或者个体工商户；
（七）将自产、委托加工或者购进的货物分配给股东或者投资者；
（八）将自产、委托加工或者购进的货物无偿赠送其他单位或者个人。
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