起诉变更孩子抚养权的程序如下：
一、要求变更孩子抚养权的一方向提起诉讼，并提交上诉状。
二、在七天内决定是否立案。
三、决定立案的，会通知当事人，然后会安排开庭审理。
四、进行开庭审理并作出判决。
如果存在以下情况的，会支持变更抚养权：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
一、放弃孩子的抚养权后是否可以再要回来
放弃孩子的抚养权后可以再要回来，孩子的抚养权并不是确定了就不能变更的，是可以根据具体情况进行变更的。不过需要与对方协商变更孩子的抚养权，如果对方不同意的，则只能起诉要求变更抚养权。
起诉后如果存在下列情形的，抚养会支持变更抚养权的诉讼请求：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
二、孩子多大后可以变更抚养权
无论孩子几岁，在夫妻离婚后一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求变更抚养权可以先跟对方协商，如协商不成，可以通过诉讼方式请求人民判决变更。
变更抚养权的条件具体如下：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
【本文关联的相关法律依据】
《民事诉讼法》第一百二十三条，人民应当保障当事人依照法律规定享有的起诉权利。对符合本法第一百一十九条的起诉，必须受理。
符合起诉条件的，应当在七日内立案，并通知当事人；不符合起诉条件的，应当在七日内作出裁定书，不予受理；原告对裁定不服的，可以提起上诉。
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