私下签订孩子抚养权有效，但如侵犯未成年子女权益则无效。离婚后成年子女无抚养权，除非无生活能力。离婚后十岁以上可变更抚养权，需双方协商或满足特定条件。
法律分析
一、私下签订孩子抚养权有效吗
私下签订孩子抚养权有效，只要双方通过协商，合理分配抚养义务，保障未成年子女的受抚养权，私下签订的抚养协议也是有效的。抚养协议不仅是对签订协议双方权利义务的约定，同时也直接影响到未成年子女享受父母抚养的权利。因此，抚养协议如果侵犯了未成年子女受抚养权，父母希望借此协议来逃避抚养未成年子女的义务，则该抚养协议无效。
二、离婚后成年子女有无抚养权
民法典规定，子女已经成年的，父母离婚时一般不需要承担抚养责任。但如果成年子女没有生活能力的，要继续抚养子女。
《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条【父母的抚养义务和子女的赡养义务】父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。
三、离婚后等到孩子十岁后能够变更抚养权吗
离婚后等到孩子十岁后可以变更抚养权的。但是需要双方基于尊重子女意愿的基础上，达成协商一致。无法发成协商的，应当满足子女愿随另一方生活，该方又有抚养能力等条件，才可以向人民请求变更抚养权。
《最高人民关于适用婚姻家庭编的解释(一)》第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
(一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
(二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
(三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
(四)有其他正当理由需要变更。
结语
私下签订孩子抚养权有效，保障未成年子女的权益。离婚后成年子女一般无抚养权，但无自主生活能力者需继续抚养。离婚后孩子十岁可变更抚养权，需双方协商或支持。如父母不履行抚养义务或对子女有不利影响，可请求变更抚养权。法律保障子女权益，确保其健康成长。
法律依据
中华人民共和国未成年人保（2020修订）：第二章 家庭保护 第二十四条 未成年人的父母离婚时，应当妥善处理未成年子女的抚养、教育、探望、财产等事宜，听取有表达意愿能力未成年人的意见。不得以抢夺、藏匿未成年子女等方式争夺抚养权。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民依法中止探望权的除外。
中华人民共和国老年益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十五条 禁止对老年人实施家庭暴力。
中华人民共和国老年益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。
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