应当与他人签订机动车租赁合同。签订合同时，首先要与他人约定车辆的用途、车辆的使用方法、车辆发生事故的情况以及第三人的损害赔偿责任。其它主要是合同标的、租金、租期、当事人等主要条款。私人将自己的闲置车租给私人，如果不带司机，那么就不在交通部门范围内。因为私人只是将汽车当做一个物品一样出租给别人，交通局不可能连别人出租物品都去管理。
您的机动车辆的证件应当齐全。另外就是出现问题最好约定诉讼的，双方都有义务，具体可参照机动车租赁合同范本。如果双方意思一致，协议的条款没有违反法律法规，公序良俗等此协议就具有法律效力。首先，要看租车人有没有驾驶执照。出租人是什么驾驶执照、驾驶年限、是否发生交通事故。万一发生了意外，就算是合同车主也要负责。加上，合同就和租房合同差不多。你可以自己协商内容。
个人建议：虽然，起草私家车出租相关合同可以不请律师，但拟定合同是一个复杂且专业的事情，如果不是有特殊的原因，还是建议您聘请专业人士解决问题。
由于租赁、借车等情形机动车所有人与使用人不是同一人，发生交通事故后属于该机动车一方责任的，由保险公司在机动车强制保险责任限额内赔偿。如有不充分之处，由机动车使用人承担赔偿责任；机动车所有人对损害有过错，应承担相应的赔偿责任。
通过租赁，个人将自己的车辆租给汽车租赁公司是合法的。租车公司可以挂靠，因为租车公司是一家正规的公司，在工商部门注册登记，有正式的营业执照，只是租车公司不出租。但是需要指出的是，租赁公司也有规定，只能出租12座以下车型，超过12座就不能。
