醉驾是可以免于起诉的。中国的人民对已构成犯罪，但依法不需要判处刑罚或可免除刑罚的被告人所作出的不提请人民审判而终结诉讼的处理决定。人民对自己侦查终结的案件和机关侦查终结移送起诉的案件，均可作出免予起诉的决定。免予起诉必须具备两个条件：
1、被告人的行为已构成犯罪，应当负刑事责任。
2、被告人具有不需要判处刑罚或免除刑罚的情节。不需要判处刑罚指犯罪情节轻微，对社会危害不大，认罪态度较好的。
可以免除刑罚包括以下9种情况：
1、在中国领域外犯罪，依刑法应负刑事责任，但在外国已经受过刑罚处罚的。
2、聋哑人或盲人犯罪的。
3、正当防卫超过必要限度的。
4、紧急避险超过必要限度的。
5、预备犯罪的。
6、中止犯罪的。
7、共同犯罪中起次要或辅助作用的从犯。
8、被胁迫、被诱骗参加犯罪的。
9、犯罪较轻自首的，或虽犯罪较重但在犯罪后自首并有立功表现的。
人民作出不起诉决定后，应当制定不起诉决定书，不起诉决定书的主要内容包括：
(一)被起诉人的基本情况，包括姓名、出生年月日、出生地、民族、文化、职业、住址、身份证号码，是否受过刑事处罚，拘留，逮捕的年月日和关押处所等;
(二)案由和案件来源;
(三)案件事实、包括否定或者指控被不起诉构成犯罪的事实以及作为不起诉的决定根据的事实;
(四)不起诉的根据和理由，写明作出不起诉决定适用的法律条款;
(五)有关告知事项;在不起诉决定书的结尾部分，应当写明承办检察员的职称、姓名和制定该决定书的年月日，不起诉决定书应当加盖的公章。
人民决定不起诉的案件，可以根据案件的不同情况，对被不起诉人予以训诫或者责令具结悔过、赔礼道歉、赔偿损失，对被不起诉人需要给予行政处罚、行政处分或者需要罚没其违法所得的，人民应当提出检察意见，连同不起诉决定书一并移送有关机关处理。对于人民直接立案侦查的案件决定不起诉后，审查起诉部门应当将不起诉书副本以及案件审查报告报送上一级人民备案。其不起诉的决定，由人民公开宣布，并将公开宣布不起诉决定的活动记入笔录。不起诉决定书应当送达被不起诉人及被不起诉人的所在单位。若被不起诉人被人身自由的，应立即宣布释放。
有被害人的案件，还应将不起诉决定书送达被害人或者其近亲属及其诉讼代理人。送达时，应当告知被害人或者其近亲属及其诉讼代理人，如果对不起诉不服，可以自收到不起诉决定书之后7日之内向上一级人民申诉，也可以不经申诉，直接向人民起诉;告知依照刑事诉讼法第142条第2款规定被不起诉的人，如果对不起诉不服，可以自收到不起诉决定书之后7日之内，可以向人民申诉。对于机关移送起诉的案件，人民决定不起诉的，应当将不起诉书送达机关。
根据醉驾的相关处罚条例，司法机构是可以判定犯人免于起诉的。在我国的有关醉驾刑事处罚规定中，有些犯人如果具备某些条件，也是可以免于刑事处罚的。只不过醉驾首先就是一种故意犯罪的行为，但是在认罪的时候，态度积极并且有着重大立功的表现是可能会被免于刑事处罚。
法律依据
《道路交通安全法》
第九十一条第二款，醉酒驾驶机动车的，由机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；五年内不得重新取得机动车驾驶证。
第九十一条第四款，醉酒驾驶营运机动车的，由机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；十年内不得重新取得机动车驾驶证，重新取得机动车驾驶证后，不得驾驶营运机动车。
第九十一条第五款，饮酒后或者醉酒驾驶机动车发生重大交通事故，构成犯罪的，依法追究刑事责任，并由机关交通管理部门吊销机动车驾驶证，终生不得重新取得机动车驾驶证。
《关于办理醉酒驾驶机动车刑事案件适用法律若干问题的意见》第二条 醉酒驾驶机动车，具有下列情形之一的，依照刑法第一百三十三条之一第一款的规定，从重处罚：
(一)造成交通事故且负事故全部或者主要责任，或者造成交通事故后逃逸，尚未构成其他犯罪的；
(二)血液酒精含量达到200毫克/100毫升以上的；
(三)在高速公路、城市快速路上驾驶的；
(四)驾驶载有乘客的营运机动车的；
(五)有严重超员、超载或者超速驾驶，无驾驶资格驾驶机动车，使用伪造或者变造的机动车牌证等严重违反道路交通安全法的行为的；
(六)逃避机关依法检查，或者拒绝、阻碍机关依法检查尚未构成其他犯罪的；
(七)曾因酒后驾驶机动车受过行政处罚或者刑事追究的；
(八)其他可以从重处罚的情形。
醉酒驾驶机动车，以暴力、威胁方法阻碍机关依法检查，又构成妨害公务罪等其他犯罪的，依照数罪并罚的规定处罚。
对醉酒驾驶机动车的被告人判处罚金，应当根据被告人的醉酒程度、是否造成实际损害、认罪悔罪态度等情况，确定与主刑相适应的罚金数额。
办理醉酒驾驶机动车刑事案件，应当严格执行刑事诉讼法的有关规定，切实保障犯罪嫌疑人、被告人的诉讼权利，在法定诉讼期限内及时侦查、起诉、审判。
对醉酒驾驶机动车的犯罪嫌疑人、被告人，根据案件情况，可以拘留或者取保候审。对符合取保候审条件，但犯罪嫌疑人、被告人不能提出保证人，也不交纳保证金的，可以监视居住。对违反取保候审、监视居住规定的犯罪嫌疑人、被告人，情节严重的，可以予以逮捕。”