有抚养权一方不履行抚养义务，另一方可以起诉要求变更抚养权。
根据我国相关法律的规定，与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的，是变更子女抚养权的法定理由。
一、离婚后子女抚养权变更的情形有哪些?
父母离婚后，可以变更抚养权的情形有：(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;(4)有其他正当理由需要变更的。符合以上变更抚养权情形后，如何变更抚养权呢?子女抚养权的变更，有两种方式：一是父母双方协议变更。如果都同意变更扶养关系，只要双方写一个变更协议，孩子抚养关系即可变更。二是诉讼变更。如果一方不同意变更，只能到起诉。要求取得抚养权的诉讼请求是否被支持，要依据事实、理由和证据，这些证据应当充分证明属于法律规定的可以变更抚养权的情形。
二、孩子变更抚养权的法定条件有哪些
变更子女抚养权的法定情形主要包括：
1、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
2、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
3、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响等其他正当理由需要变更的。
三、离婚后男方要求回孩子抚养权怎么办
离婚后男方想要回孩子的抚养权可以先与女方协商变更抚养权，如果无法协商的，可以起诉至要求变更抚养权。起诉要求变更抚养权的就需要证明存在下列情况，变更抚养权的诉讼请求才能获得的支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
【本文关联的相关法律依据】
《最高人民关于适用
《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
(一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
(二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
(三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
(四)有其他正当理由需要变更。
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