CAN通信的本质是半双工的。这意味着，尽管CAN设备能够接收数据，但在同一时刻，只允许一个设备发送数据。网络中的所有设备必须遵守这个规则，发送数据时遵循优先级，优先级高的设备会优先进行数据传输，其他设备则需要等待。非破坏性总线仲裁技术确保了数据传输的有序进行，即使在重负载情况下，CAN也能保持高效性能。
全双工通信，理论上要求所有节点可以同时发送和接收数据，但在CAN总线网络中，由于共享传输介质的特性，以及采用的按优先级发送机制，实现全双工的难度较大。两个节点同时发送会导致冲突，因此在CAN设计中，它主要用于控制命令的传输，而非大量数据的交换。CAN协议虽然支持多主工作方式，但并不支持所有节点同时全双工通信。
尽管CAN可以采用光纤作为媒介，但这并不改变其半双工的通信属性。对于需要大量数据传输或高并发需求的应用，CAN可能不是最佳选择，更适合于控制类的场景。如果需要扩展，以Ethernet为例，可以提供更好的数据传输能力，并为未来的扩展打下基础。
总的来说，CAN总线因其半双工特性，能够进行数据接收，但在发送时会遵循优先级机制，确保数据传输的有序进行。在选择通信协议时，需要根据实际需求和应用场景来决定是否使用CAN。
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