蚯蚓，通常被称为地龙，属于环节动物门寡毛纲。这种动物的身体形态为圆筒状，两侧对称，并且具有明显的分节特征。蚯蚓的身体由超过100个体节组成，从第十一节开始，每个体节的背部都设有背孔。蚯蚓没有骨骼，属于无脊椎动物，它们的体表是裸露的，没有角质层。除了前两个体节，其他每个体节都配有刚毛，这些刚毛有助于蚯蚓的运动。蚯蚓的体节结构大致相同，体腔被分隔膜分隔成多个体腔室，每个体腔室都通过小孔与其它室相连。每个体腔室由左右两个体腔囊发育而成，外侧形成体腔膜，内侧则形成脏体腔膜，以及背肠系膜和腹肠系膜。
在运动时，蚯蚓的身体节律性地收缩和舒张。当蚯蚓的纵肌层收缩而环肌层舒张时，特定的体节会变粗变短，同时附着在体壁上的刚毛会向外伸展并插入土壤中。随后，前一段体节的环肌层收缩、纵肌层舒张，导致体节变细变长，刚毛缩回，使身体与土壤分离，从而推动蚯蚓向前移动。这种由后向前传递的肌肉收缩波，使得蚯蚓能够连续地移动。
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