根据PLC的结构形式，可以将其分为整体式和模块式两类。
整体式PLC将电源、I/O接口等部件集中装在一个机箱内，结构紧凑、体积小、价格低，适合小型PLC。它由不同I/O点数的基本单元和扩展单元组成，基本单元内有CPU、I/O接口等，而扩展单元只有I/O和电源，没有CPU。它们之间一般用扁平电缆连接，并可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等。
模块式PLC则将各组成部分分别作成若干个单独的模块，如CPU模块、I/O模块等。这种PLC由框架或基板和各种模块组成，模块装在插座上，配置灵活，可根据需要选配不同规模的系统，而且装配方便，便于扩展和维修。大、中型PLC一般采用这种结构。
此外，还有一些PLC结合了整体式和模块式的特点，构成叠装式PLC。其各模块也是的，但靠电缆联接，并可以一层层地叠装。这样，系统可以灵活配置，体积小巧。
根据PLC的功能不同，可以将其分为低档、中档、高档三类。低档PLC具有逻辑运算、定时、计数等基本功能，以及少量模拟量输入/输出、算术运算等功能。中档PLC除了低档PLC的功能外，还具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、远程I/O等功能。高档PLC则除了中档机的功能外，还增加了带符号算术运算、矩阵运算等特殊功能函数的运算，并具有较强的通信联网功能。
根据PLC的I/O点数多少，可以将其分为小型、中型和大型三类。小型PLC的I/O点数小于256点，单CPU、8位或16位处理器；中型PLC的I/O点数为256至2048点；大型PLC的I/O点数大于2048点。不同类型和规格的PLC适用于不同的控制系统。
程序控制器具有多种特点，包括高可靠性、应用灵活、功能强、通用性好等。同时，它们还具有体积小、能耗低、质量轻等优点。选择适合的PLC类型对于提高控制系统的性能和效率至关重要。
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