在自己有驾照并且有驾驶经验的情况下，即使没有公司进行私人代驾也是不违法的。但为了界定事故责任，建议您与顾客签订代驾合同。目前，代驾主要分为以下类型：
1、无偿代驾：通常发生在亲友之间，代驾人和被代驾人之间存在亲情、友情、从属、利益等方面的关系，不因代驾行为而单独收取费用。无偿代驾是一种帮工关系
2、有偿代驾：有偿代驾又分为私人有偿代驾、代驾公司提供的代驾及酒店等餐饮服务机构附带提供的代驾三种。
(1)、私人有偿代驾。私人有偿代驾涉及到两个民事主体，即代驾人和被代驾人，其表现形式既有代驾人和被代驾人订立书面合同的情形，也有不订立书面合同的情形。
(2)、代驾公司提供的代驾。这类代驾涉及三个民事主体：代驾人、被代驾人以及提供代驾服务的代驾公司。代驾服务是由代驾公司向被代驾人提供的，代驾人与被代驾人并不直接发生法律关系，而是代驾人与代驾公司、被代驾人与代驾公司两两直接发生法律关系。(3)、酒店等餐饮服务机构附带提供的代驾。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一千一百九十一条用人单位的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由用人单位承担侵权责任。用人单位承担侵权责任后，可以向有故意或者重大过失的工作人员追偿。劳务派遣期间，被派遣的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由接受劳务派遣的用工单位承担侵权责任；劳务派遣单位有过错的，承担相应的责任。
第一千一百九十二条个人之间形成劳务关系，提供劳务一方因劳务造成他人损害的，由接受劳务一方承担侵权责任。接受劳务一方承担侵权责任后，可以向有故意或者重大过失的提供劳务一方追偿。提供劳务一方因劳务受到损害的，根据双方各自的过错承担相应的责任。提供劳务期间，因第三人的行为造成提供劳务一方损害的，提供劳务一方有权请求第三人承担侵权责任，也有权请求接受劳务一方给予补偿。接受劳务一方补偿后，可以向第三人追偿。
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