刘章是汉高祖刘邦的孙子，齐王刘肥的次子，被封为朱虚侯。到了二十岁，刘章因为力气很大，而感到愤懑，认为自己的身份没有得到相应的职位。公元前182年，刘章陪同吕后举行酒宴，他请求按照军法监酒，吕后同意。在酒宴上，刘章唱了一首耕田的歌谣，吕后听后沉默不语。不久，吕氏家族中一人酒醉逃离，刘章追杀并斩杀他，以示军法。从此吕氏家族惧怕刘章。
公元前180年，吕后去世，吕氏家族意图谋反。刘章得知吕氏计划，告知兄长齐王刘襄，计划联合起兵。吕产派遣大将军灌婴迎战，但灌婴倒戈并与刘襄联合，按兵不动。刘章与太尉周勃、右丞相陈平密谋，设计让上将军吕禄交出兵权。周勃、陈平获得兵符，诈称皇帝敕命太尉统领北军。刘章率兵进入北军，号令“拥戴吕氏的袒露右肩，拥戴刘氏的袒露左肩！”北军纷纷袒露左肩，周勃顺利控制北军。刘章与周勃控制南军，并捕杀了吕产和吕禄，诛杀了吕氏一族。
诸吕之乱平定后，大臣们商议立新帝。刘章因平定诸吕有功，被汉文帝加封二千户俸禄。公元前178年，刘章从朱虚侯晋封为城阳王，创建城阳王国。他最终于公元前177年去世，谥号“景”。刘章的子孙在七国之乱时没有谋反。
刘章在历史上以勇敢著称，他乘吕后设宴之机唱了《耕田歌》，预言要铲除吕氏。在平定诸吕后，他被封为城阳王。城阳景王祠是城阳王刘章的祠庙，最初建于西汉时期，历经千年。
刘章的家族成员众多，包括长兄刘襄、济北王刘兴居等兄弟，以及吕氏妻子和刘喜之子。刘章的后代中，刘盆子曾被新朝赤眉军拥立为皇帝。
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