伺服电机在负载运行后停止时出现晃动，主要原因是增益参数设置不适宜。通过伺服调试软件的示波器或数据采集器进行观察和分析，调整是解决问题的关键。两种可能的情况包括:
增益过大，导致超调。这时，应逐渐降低速度环的比例增益，同时适度增大积分常数，以减少过度振动。
增益过小，响应速度慢，导致收敛缓慢。解决方案是逐步提升比例增益，同时减小积分常数，以加速电机响应。
比例增益对控制效果影响较大，优先调整。如果在调整过程中电机产生嗡嗡声或高频抖动，说明增益过大，应减小比例增益。而若电机表现为一抖一抖，可能增益过小，此时需适当增加积分常数，但不宜过小。
如果伺服电机具备自动调整功能，只需启动该功能，让它在几次运行中自我优化，一般能解决晃动问题。记住，精细调整增益参数是确保电机稳定运行的关键步骤。
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