先选减速器。在机械臂的设计过程中，通常需要先选定适合的电机和减速器。两者是相互依存、不可分割的关系，因为电机的旋转速度可以高于或低于所需输出轴的转速，但通常来说减速器会被用于匹配电机输出的高速转动与机械臂各关节所要求的较缓慢运动之间的传动比例。因此，减速器更常见作为第一步的选择。选择减速器时，需要考虑输出扭矩和输出轴的接口尺寸以及质量等因素，以确保能够满足机械臂的设计规格和最终需求。通常，选择减速器的关键参数包括传动比、额定扭矩、精度、噪音和寿命指标等。在选定减速器后，再根据其输出扭矩和转速的要求选择适合的电机，以实现最佳匹配。
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