1、在ABB机器人控制器上使用ABB机器人的编程软件，在程序编辑器中编写主程序和子程序。
2、在主程序中添加按钮输入指令，例如“WaitDI”等等。这些指令可以用来检测机器人控制器上的不同按钮是否按下。
3、在主程序中添加条件语句，例如“IF...THEN”等等。根据不同的按钮输入指令，执行不同的子程序。
4、在子程序中实现相应的操作，例如机器人的运动、夹取等等。
5、在ABB机器人控制器上设置好相应的按钮，例如外部按钮、数字输入模块等等。
6、运行主程序，按下相应的按钮，机器人就会执行相应的子程序。
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