CAN总线的特点和优点;
(1)多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。最先访问总线
的单元可获得发送权(CSMA/CA)。多个单元同时开始发送时，发送高优先级
D消息的单元可获得发送权。
(2)消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总
线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，
根据标识符(D)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可
继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3)系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，
连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
(4)通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元
必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此
单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通
信速度。
表1一1 CAN总线系统任意两节点间的最大距离
最大距离/m 位速率bps
10 1000
130 500
270 250
530 125
620 100
1300 50
3300 20
6700 10
10000 5
CAN总线上任意两节点之间的通信距离与其位速率有关，表2一1列举了相
关数据。
(5)远程数据请求可通过发送“请求帧”请求其他单元发送数据。
(6)错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同
时通知其他所有单元(错误通知功能)。正在发送消息的单元一旦检测出错误，
会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直
到成功发送为止(错误恢复功能)。
(7)故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还
是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能，当总
线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
(8)连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有
的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的。降
低通信速度，可连接的单元数增加;提高通信速度，则可连接的单元数减少。
它是电路么…ＣＡＮＣｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ，即控制器局域网总线是一种有效支持分布式控制或定时控制的串行通讯网络它以半双工的方式工作一个节点发送信息多个节点接收信息实现了全分布式多机系统提高了数据在网络中传输的可靠性。ＣＡＮ总线的信息存取利用了广播式的存取工作方式信息可以在任何时候由任何节点发送到空闲的总线上每个节点的ＣＡＮ总线接口必须接收总线上出现的所有信息因此各节点都设置有一个接收寄存器该寄存器接收信息然后根据信息标文符决定是否读取信息
CAN的工作原理 当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时, 它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要
