■本手册仅提供MD380M系列主轴伺服驱动器的简单调试说明，适用于对MD380M系列主轴伺服驱动器有一定了解的技术人员。对于初次使用本系列产品的用户，请事先认真阅读MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
上电前请仔细检查伺服驱动器及外围电气元件的电气安装，包括但不仅限于：
■ 确认输入电源与伺服驱动器的额定值一致；
■确认输入电源连接至主回路R、S、T端子，电机连接至主回路U、V、W端子；
■确认外置制动单元、外置电抗器，制动电阻等外围电气元件已正确连接；
■确认控制回路的配线已正确连接；
■确认J4、J5、J8、J9、J10、J13等跳线已选择至正确位置，各功能扩展卡已正确连接。
电气安装及外围电气元件选型请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试步骤：
注：以下描述的是主轴伺服驱动器的相关功能参数以及应用调试步骤，关于相应功能参数的详细说明，请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
1）设定F0-01=“1”（有速度传感器矢量控制（FVC））。
| F0组 基本功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F0-01 | 第1电机控制方式 | 0：无速度传感器矢量控制（SVC） 1：有速度传感器矢量控制（FVC） 2：V/F控制 | 1 |
| F1组 电机参数 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F1-00 | 电机类型选择 | 0:普通异步电机 1:异步伺服电机 2:永磁同步电机 | 1 |
| F1-01 | 电机额定功率 | 0.1kW～1000.0kW | 按照实际情况设定 |
| F1-02 | 电机额定电压 | 1V～2000V | 按照实际情况设定 |
| F1-03 | 电机额定电流 | 0.01A～655.35A(伺服驱动器功率≤55KW) 0.1A～6553.5A(伺服驱动器功率＞55KW) | 按照实际情况设定 |
| F1-04 | 电机额定频率 | 0.00Hz～最大频率 | 按照实际情况设定 |
| F1-05 | 电机额定转速 | 1rpm～65535rpm | 按照实际情况设定 |
| F1-27 | 编码器线数 | 1～65535 | 按照实际情况设定 |
| F1-28 | 编码器类型 | 0:ABZ增量编码器 1:UVW增量编码器 2:旋转变压器 3:正余弦编码器 4:省线式UVW编码器 | 按照实际情况设定 |
| F1-29 | 速度反馈PG选择 | 0：本地PG | 按照实际情况设定 |
| F0组 基本功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F0-02 | 命令源选择 | 0：操作面板命令通道（LED灭） 1：端子命令通道（LED亮） 2：通讯命令通道（LED闪烁） | 0 |
| F1组 电机参数 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F1-37 | 调谐选择 | 0：无操作 1：异步机静止调谐 2：异步机完整调谐 11：同步机空载调谐 12：同步机带载调谐 | 2 |
■如果在调谐过程中驱动器报警“Err19（电机调谐故障）”，表示电机功能参数有误，请检查电机相关功能参数以及伺服驱动器到电机引线。
■如果在调谐过程中驱动器报警“Err20（码盘故障）”、“Err43（电机过速度故障）”、“A90（编码器线数设定错误）”、“A91（未接编码器）”表示编码器反馈信号有误，请检查编码器相关功能参数以及信号接线，并同时手动旋转电机轴，检查“U1-02（当前位置）”显示是否正常。
5）试运行，设定运行频率（F0-08），使用操作面板运行，使电机工作于不同转速段，同时监测输出电流是否正常，电机运行是否平稳。
| F1组 电机参数 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F1-08 | 预置频率 | 0.00Hz～最大频率（F0-10） | 按照实际情况设定 |
| F1-17 | 加速时间1 | 0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”） | 按照实际情况设定 |
| F1-18 | 减速时间1 | 0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”） | 按照实际情况设定 |
| F2组 第一电机矢量控制参数 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F2-00 | 速度环比例增益1 | 1～100 | 40 |
| F2-01 | 速度环积分时间1 | 0.01s～10.00s | 0.30 |
| F2-02 | 切换频率1 | 0.00～F2-05 | 5.00 |
| F2-03 | 速度环比例增益2 | 1～100 | 50 |
| F2-04 | 速度环积分时间2 | 0.01s～10.00s | 0.50 |
■如果运行异常，请检查电机功能参数（F1组）的设置，并重新进行电机参数调谐；
■电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，表示速度响应过强，需要降低速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当减弱。（减小F2-00、F2-03数值，增大F2-01、F2-04数值）；
■电机运行过程转速不平稳，表示速度响应过弱，需要加强速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当增强。（增大F2-00、F2-03数值，减小F2-01、F2-04数值）。
注：速度环响应慢将直接影响到主轴刚性，在条件允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
6）设置控制参数。
■定义I/O接口
| F4组 输入端子 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F4-00 | DI1端子功能选择 | 0：无功能 1：正转运行（FWD） 2：反转运行（REV） 9：故障复位（RESET） 11：外部故障常开输入 30：PULSE频率输入（仅对DI5有效） 33：外部故障常闭输入 47：紧急停车 50：模拟量指令增益切换 66：不需要使能主轴准停 67：需要使能主轴准停 70：速度/位置控制切换 86：定位控制零位信号 90：脉冲指令增益切换 | 按照实际情况设定 |
| F4-01 | DI2端子功能选择 | 按照实际情况设定 | |
| F4-02 | DI3端子功能选择 | 按照实际情况设定 | |
| F4-03 | DI4端子功能选择 | 按照实际情况设定 | |
| F4-04 | DI5端子功能选择 | 按照实际情况设定 | |
| F5组 输出端子 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F5-00 | FM端子输出模式选择 | 0：脉冲输出（FMP） 1：开关量输出（FMR） | 1 |
| F5-01 | FMR输出功能选择 | 0：无输出 1：伺服驱动器运行中 2：故障输出（故障停机） 4：频率到达 5：零速运行中（停机时不输出） 15：运行准备就绪 21：准停位置到达/定位位置到达 23：零速运行中2（停机时也输出） 34：零电流状态 35：模块温度到达 39：电机过温预报警 | 按照实际情况设定 |
| F5-02 | 控制板继电器功能选择 （T/A-T/B-T/C） | 按照实际情况设定 | |
| F5-03 | 扩展卡继电器输出功能选择 （P/A-P/B-P/C） | 按照实际情况设定 | |
| F5-04 | DO1输出功能选择 | 按照实际情况设定 | |
| F5-05 | 扩展卡DO2输出选择 | 按照实际情况设定 | |
| B0组 位置控制功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| B0-00 | 位置控制选择 | 0：非位置控制 1：位置控制 2：速度/转矩控制<->位置控制 3：位置控制<->速度/转矩控制 | 按照实际情况设定 |
| B0组 位置控制功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| B0-01 | 位置控制模式 | 0：脉冲控制或同步跟踪模式（Pcmd） 1：点对点定位控制（AP2P） | 0 |
| B0-02 | 位置指令脉冲方式选择 | 0：脉冲+方向（内部2倍频） 1：2相正交脉冲（内部4倍频） | 按照实际情况设定 |
| B0-05 | 电子齿轮分子1 | 1～65535 | 按照实际情况设定 |
| B0-06 | 电子齿轮分母1 | 1～65535 | 按照实际情况设定 |
| B0-10 | 位置环前馈增益 | 0.00～2.00 | 1.00 |
| B0-11 | 位置环加速度前馈增益 | 0.00～50.00 | 0.00 |
| B0-15 | 位置环输出滤波时间 | 0～00ms | 0 |
| B0-27 | 主机编码器脉冲的采样 滤波时间 | 0～00ms | 0 |
| B0-28 | 位置指令脉冲频率的平 均值滤波时间 | 0～00ms | 20 |
| B0-47 | 位置环跟随比例增益 | 0.00～200.00 | 1.50 |
| B0-48 | 位置环跟随积分增益 | 0.01～300.00 | 0.00 |
| B0-49 | 位置环跟随微分增益 | 0.01～300.00 | 0.00 |
| F0组 基本功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F0-03 | 主频率源X选择 | 2：AI1 3：AI2 4：AI3 5：PULSE脉冲设定（DI5） 6：多段指令 7：简易PLC 8：PID 9：通讯给定 10：扩展卡脉冲频率给定 | 3 |
| F0-10 | 最大频率 | 50.00Hz～600.00Hz | 按照实际情况设定 |
| F0-12 | 上限频率 | 下限频率F0-14～最大频率F0-10 | 按照实际情况设定 |
| F1组 电机参数 | |||
| F1-17 | 加速时间1 | 0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”） | 按照实际情况设定 |
| F1-18 | 减速时间1 | 0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”） | 按照实际情况设定 |
■准停参数
| B0 位置控制功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| B0-07 | 位置环比例增益 | 0.00～200.00 | 1.50 |
| B0-08 | 位置环积分增益 | 0.01～300.00 | 0.00 |
| B0-09 | 位置环微分增益 | 0.01～300.00 | 0.00 |
| B0-17 | 定位完成信号宽度 | 0～10000pulse | 12 |
| B0-21 | 原点检索速度 | 0.00Hz～上限频率 | 10.00 |
| B0-22 | 原点检索方向 | 0：正向 1：反向 2：当前方向 | 2 |
| B0-23 | 定位零点选择 | 0：编码器z信号 1：端子开关 2：高速开关 | 0 |
| B0-29 | 定位完成后偏差极限 | 0～1000pulse | 2 |
| B1 主轴准停功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| B1-00 | 准停位置1（低位） | 0～65535 | 设定为对应为位置的“U1-02”监视值 |
| B1-01 | 准停位置1（高位） | 0～65535 | 0 |
| B1-66 | 位置指令单位脉冲数小数点 | -3：*0.001 -2：*0.01 -1：*0.1 0：*1 1：*10 2：*100 3：*1000 | 0 |
| B1-67 | 定位控制模式 | 0：增量式 1：绝对式 2：分度盘 3: 固定停止到零位 | 2 |
| B1-68 | 位置指令加速时间 | 0.01s～655.35s | 0.50（对应“B1-79 （定位加减速计算频率）”） |
| B1-69 | 位置指令减速时间 | 0.01s～655.35s | 0.50（对应“B1-79 （定位加减速计算频率）”） |
| B1-72 | 定位的开始速度1 | 0.00Hz～最大频率 | 20.00 |
| B1-73 | 分度式定位方向选择 | 0：正向 1：反向 2：当前方向 3：与当前方向相反 | 2 |
| B1-74 | 定位的开始速度2（反向定位） | 0.00Hz～最大频率 | 20.00 |
| B1-79 | 定位加减速计算频率 | 50.00Hz～最大频率 | 50.00 |
功能参数“B0-29（定位完成后偏差极限）”，该功能参数防止在位置环增益过大时零速锁定抖动。参数意义为：定位完成信号输出后，若位置偏差小于该功能码设定值，位置环不再进行调节。
7）设置驱动器为操作面板面板控制方式：F0-02＝“1”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为点亮状态，由上位机控制驱动器运行。
| F0 基本功能组 | |||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 参数说明 |
| F0-02 | 命令源选择 | 0：操作面板命令通道（LED灭） 1：端子命令通道（LED亮） 2：通讯命令通道（LED闪烁） | 1 |
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